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ABB机器人手柄维修感受部分；感受部分就好比人类的五官，为机器人工作提供感觉，帮助机器人工作过程更加。这部分主要可以分为两个系统

(1)感受系统；感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器可以提高机器人的机动性、适应性和智能化的水准。对于一些特殊的信息，传感器的灵敏度甚至可以超越人类的感觉系统。

(2)机器人-环境交互系统；机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。也可以是多台机器人、多台机床设备或者多个零件存储装置集成为一个能执行复杂任务的功能单元。

关节机器人：

迂回运动性能优良，机械手可绕到物体后方作业，可完成复杂动作，活动面积大于占地面积。而且，各机械臂均作圆周运动，适用于高速作业。。

但是精度、刚性、可搬运重量较差，操作比较复杂。

适用于组装作业和复杂的曲面随动等作业。

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搬移机器人是一种将货物搬移到货物和从货物之间的机器人。它可以代替人工搬移货物、减少劳动消耗，搬移货物非常准确，对货物基本没有损坏。

搬移机器人零部件故障率低，性能可靠，维修简单，备件库存少。它的足迹很小。它便于在客户的车间中放置生产线，并允许更大的仓库区域。堆垛机器人可以放置在一个小的空间，可以得到有效的利用。适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状以及形状和尺寸发生变化时，只需在触摸屏上进行微小的修改，不会影响用户的正常生产。