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工业机器人的组成及结构由哪些？

工业机器人内部结构及组成：

1) 谐波减速器：通常由 3 个基本构件组成，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承的波发生器，在这 3 个基本结构中可任意固定一个，其余一个为主动件一个从动件。

2) RV 减速器:主要由 太阳轮（中心轮）、行星轮、转臂（曲柄轴）、转臂轴承、摆线轮（RV 齿轮）、针齿、刚性盘与输出盘 等零部件组成。具有较高的疲劳强度和刚度以及较长的寿命，回差精度稳定，高精度机器人传动多采用 RV 减速器。

搬移机器人减少了货物的损坏，手工 搬移的精度较低，在 搬移过程中可能造成货物的损坏。由于缺乏体力或其他原因，会遇到弯角，对物体造成损坏，影响可靠性。机器人用于 搬移，精度高，不会因物理透支等原因造成损坏。机械手采用磁感应气体和激光反射控制。它的操作只需要操作者将指令规划到计算机上， 搬移机器人就会完成它的运输路线规划，执行指令并将所需信息快速发送到生产区域。该机械手具有主动充电的特点。 搬移机器人的功能可以满足移动机器人不同的充电需求。当移动机器人的电量耗尽时，它会向终端发出一个充电命令请求，然后根据工作人员的计划进行充电。充电时间快，可以继续工作。结构简单，零件少。

机器人化机械研究开发

①并联机构机床（VMT）与机器人化加工中心（RMC）开发研究

包括VMT与RMC智能化结构实现技术；VMT与RMC关键传动实现技术；VMT与RMC加工、装配、摆放、涂胶、检测作业技术；VMT与RMC监控检测技术开发；VMT与MRC智能化开式CMC控制系统开发；系统软件和应用软件开发；智能化机构、材料机电一体化技术；作业状态变量智能化传感技术；机电一体化的多功能及灵巧作业终端；通用智能化开式CNC控制硬软件系统；并联机构运动学及动力学理论；RMC智能控制理论；VMT与RMC典型应用工程开发。